标题：两轮小车介绍演示
章节概要：
- 小车平衡控制原理
- 浮脚与运动关系
- 俯仰角测量及正负意义
- 小车运动方向控制
详细内容：
这个通过PID闭环控制算法控制它的平衡，通过实时检查俯仰角，它往前倾有一个浮脚的时候，它就会往前运动寻求那个平衡，然后俯仰角越大（前倾越大）它的转速就越快。当到它已经倾斜的时候就默认它已经倒下，就停止电机再动。同样的原理，它往后有一个仰角的时候它就往后运动寻求那个平衡，因为平衡小车就是无时无刻都在寻求平衡，往后仰角度越大它转速也就越快。然后这个俯仰角是通过上面的这个MPU6050测到的Y轴上的加速度换算出来的，这个俯仰角它是一个有正负的数据，俯角为负，仰角为正，通过这个正负就可以控制这个PWM，从而控制这个车子向前运动还是向后运动。
总结：
这段文本主要介绍了两轮平衡小车的工作原理，包括通过PID算法控制平衡、浮脚与小车运动的关系、俯仰角的测量以及俯仰角正负值对控制小车运动方向的作用等内容。